jueves, 22 de agosto de 2013

SESIÓN 8.1 - Cuadrúpedo

- ROBÓTICA ESCOLAR - 
Andalucía Profundiza 2013 
 
PROYECTO FINAL
Robot caminante 1: CUADRÚPEDO


Sesión de trabajo número 8.1 
  • En esta sesión se terminó de construir nuestro robot caminante de 4 patas.
  • Dos servos por pata permitían girar esta a nivel de la cadera y a nivel de la rodilla.
  • Respecto al programa para hacer caminar el robot:
    • Primero calibramos las posiciones de todos los servos para dejar el robot perfectametne de pie, cuadrado y equilibrado.
    • A continuación realizamos simultáneamente movimientos en todas las patas y en ambos sentidos de giro para comprobar que todos los servos y articulaciones funcionaban correctamente.
    • Por último y tras muchas pruebas, fuimos dando movimiento alternativamente a cada una de las patas hasta conseguir que el robot no se desequilibrara y lograra avanzar.
  • Problemas encontrados a tener en cuenta para el desarrollo de futuros robots similares:
    • Creemos que el robot hubiera funcionado mejor si nos hubiera dado tiempo poner en cada pata un pie con más agarre. En el vídeo puede verse que alguna pata resbala excesivamente.
    • Con otra sesión extra más, seguramente hubiéramos mejorado el movimiento de cada pata para hacer caminar al robot.
    • En principio tres servos por pata parece lo ideal, pero hubiéramos tardado demasiado tiempo y el programa se habría complicado excesivamente.


Vídeo de la prueba final del cuadrúpedo


Prueba final. Movimientos del robot para lograr caminar.



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