- ROBÓTICA ESCOLAR -
Proyecto de Robótica de 4º de ESO
MURUBOT 4x4
(MÚltiples - RUedas - roBOT)
<Modelo 3 de 3>
Acerca de este proyecto
Esta es la tercera variante que se construye de un MURUBOT.
Fue realizado en Robótica de 4º de ESO del IES Joaquín Romero Murube.
El MURUBOT 4x4 tiene:
- 4 ruedas y 4 motores formando un tetraedro,
- cada cara tiene sus 3 ruedas motorizadas con ruedas omnidireccionales,
- solo la cara que contacta el suelo activa sus motores
- que a su vez permiten 8 movimientos en esa cara:
- dos lineales en la dirección del centro del triángulo a cada rueda
- y dos rotaciones.
En total son 32 movimientos.
Vídeo del proyecto
Movimientos de la cara que apoya en el suelo
Calibración del acelerómetro
- Se usó un acelerómetro analógico para detectar que cara apoyaba sobre el suelo.
- Se probaron 3 tetraedros distintos formados solo por 6 varillas pegadas en sus vértices.
- En cada maqueta se midieron los valores que daba el acelerómetro al apoyar cada cara sobre el suelo.
- Finalmente elegimos el tetraedro regular.
Diseño de piezas 3D
Todas las piezas del Murubot se diseñaron y dibujaron desde cero con FreeCAD y después se imprimieron. Se hicieron dos modelos de estructura hasta ajustar las dimensiones apropiadas.
